マニュアルの
3. IKEv2の設定
4. ローカルID:証明書名
でローカルIDとクライアント証明書の名前が異なると認証エラーとなります。（証明書名はクライアント証明書選択時に表示される名前です）ローカルIDの下記をご確認いただけますでしょうか。

• クライアント証明書の名前は
  • ECS-ID.申請番号
  • SPS-ID.申請番号
  • ECS-ID@VLAN管理番号.申請番号
  • SPS-ID@VLAN管理番号.申請番号
  のように.（ドット）と証明書番号が付与されております。ローカルIDにそれが正しく入力されていますでしょうか。
• クライアント証明書の名前のECS-IDやSPS-IDのアルファベットは小文字です。ローカルIDが大文字で入力されていないでしょうか。
• ローカルIDの末尾にスペースなどの余計な文字が入力されていないでしょうか。